О ранней истории тайцзицюань сохранилось мало достоверных сведений. Существует мнение, что самые древние истоки этой системы восходят к первобытным танцам, которые сочетали в себе и ритуальные действия, и практическую тренировку, и приемы боевого единоборства.

В некоторых источниках делается попытка проследить истоки системы во времена правления династии Тан (618—907). Считается, что первоначально тайцзицюань практиковали лишь в нескольких провинциях Китая, но и в них она была мало распространена, и знание этой системы передавалось лишь очень ограниченному кругу наиболее способных учеников. К числу основоположников системы относят три имени: Сюй Сюаньпин (эпоха Тан), Ван Цзунъюэ (эпоха Мин) и Чжан Саньфэн (эпоха Сун). В определении дат жизни этих людей существуют очень большие разночтения.

Существует несколько преданий о времени и обстоятельствах возникновения тайцзицюань как самостоятельного направления в искусстве цюаньшу. Одно из них гласит, что в эпоху династии Сун при правлении императора Хуэйцзуна (1101—1126) даосскому монаху Чжан Саньфэну однажды во сне явилось божество севера и воды Сюань У и передало ему учение о кулачном искусстве, на основе которого он создал «внутреннее» направление цюаньшу, в том числе школу тайцзицюань. Эта система единоборства оказалась такой эффективной, что безоружный патриарх, находившийся в весьма почтенном возрасте, один расправился с целой шайкой бандитов.

Согласно другой легенде, даосский монах Чжан Саньфэн, живший в XIII в. (по некоторым источникам — в XIV в.), сидя однажды в своей хижине, услышал волшебный разговор. Выглянув в окно, он увидел сороку, сидящую на дереве, и змею на земле под деревом, пристально глядящих друг на друга. Всякий раз, когда сорока слетала вниз, чтобы атаковать змею, ее резкие удары клювом оказывались тщетными: змея быстро уклонялась мягкими, текучими и округлыми движениями, а сорока лишь все более изматывалась от бесплодных попыток достать ее и в конце концов потерпела поражение. В гибкости и уступчивости непрерывных, извивающихся, кругообразных движений змеи, оказавшейся победительницей в этом поединке, Чжан Саньфэн увидел реализацию даосского принципа «слабое и мягкое побеждает твердое и сильное», сформулированного и раскрытого в древнейших трактатах «Даодэцзин», «Чжуанцзы» и др. Осознав превосходство мягкого над жестким и важность гармоничного сочетания полярных сил инь и ян, «покоя» и «движения», «пустого» и «полного», «твердого» и «податливого», Чжан Саньфэн разработал особую систему упражнений и приемов единоборства. Как гласит предание, основу упражнений этой системы составили «движения воды и облаков, качание деревьев под ветром, повадки змей и птиц». Тринадцать основных позиций его системы: отражение, откат, нажим, толчок, оттягивание, расщепление, локоть, плечо, наступление, уход, смотреть направо, взглянуть налево, равновесие в центре — прослеживаются и сейчас в школах тайцзицюань.

Так, согласно традиции, была создана система психофизической тренировки, воспитания и самозащиты, в которой принцип уступчивости, мягкости и ускользания от прямого столкновения с противником противопоставляется грубой, агрессивно-наступательной силе, в конечном итоге одерживая над ней верх. Поскольку Чжан Саньфэн обитал в горах Уданшань, созданное им «внутреннее» направление цюаньшу впоследствии стало называться «уданским».
Однако, как показали исследования современных китайских историков, в частности известного китайского историка ушу Тан Хао (1897—1959), эти предания не очень достоверны с сугубо исторической точки зрения и, скорее всего, носят мифологический характер.

Согласно традиционной версии, сам термин «тайцзицюань» возник в эпоху правления династии Цин (1644—1911), когда выдающийся мастер боевого искусства того времени Ван Цзунъюэ, опираясь на классическую «Книгу Перемен» (кит. «Ицзин»), дал толкование понятию наивысшего «предела» взаимопроникновения и единения сил инь и ян применительно к искусству кулачного боя и борьбы. Свои пояснения он изложил в «Трактате о тайцзицюань», в котором впервые было установлено это название. Наиболее достоверные источники датируют возникновение школы тайцзицюань именно XVII веком и связывают ее раннюю историю с родом Чэнь из местечка Чэньцзягоу уезда Вэньсянь провинции Хэнань.
Основателем тайцзицюань в этом роду считается Чэнь Вантин (1587— 1664), который был крупным военачальником в конце правления династии Мин (1368—1644). После падения династии Мин и прихода к власти Цинской династии он ушел на покой и жил в уединении. Взяв в качестве первоисточника «Трактат о кулачном искусстве» знаменитого полководца Минской эпохи Ци Цзигуана (1528—1587), он разработал такие системы цюаньшу, как «Чанцюань» («Длительный кулачный бой», или «Длинный кулак») и комплекс упражнений из 13 боевых приемов (форм). Позднее, соединив это с теоретическими положениями «Трактата о тайцзицюань» Ван Цзунъюэ, он создал современную школу тайцзицюань семьи Чэнь.

Сохранив непрерывную преемственность традиций, эта фамильная школа дожила до наших дней и является одной из самых авторитетных и влиятельных школ развивающейся в настоящее время традиции тайцзицюань.
В целом китайские историки выделяют три основных фактора и источника формирования всей системы тайцзицюань.

1. Обобщение и систематизация различных методик и приемов цюаньшу выдающихся мастеров искусства единоборства эпохи Мин. В этот период боевое искусство переживало расцвет и получило очень широкое распространение по всему Китаю; появилось много мастеров, специальной литературы и новых видов цюаньшу, возникших в процессе обобщения и творческого развития опыта предшествующих поколений. Школа тайцзицюань также возникла в результате систематизации лучших достижений различных школ цюаньшу того времени.

2. Соединение приемов борьбы и кулачного боя с древнейшим искусством самомассажа, а также с дыхательными и психическими упражнениями, разработанными в русле даосской эзотерической традиции «внутренней практики» (нэйгун). Поскольку многие мастера цюаньшу, принимавшие участие в формировании и развитии школы тайцзицюань, были тесно связаны с даосской традицией, разработанные в ней методы «внутренней работы» стали органичным составным элементом всей системы психофизической тренировки этой школы и во многом предопределили ее характерные особенности. В частности, они сыграли решающую роль в том, что искусство единоборства и самозащиты не является в этой школе самоцелью и служит лишь средством (хотя и очень важным) морально-психологического совершенствования человека.

Другая характерная черта тайцзицюань, обусловленная органичным соединением в этой системе физических, дыхательных и психических упражнений, — необходимость в процессе тренировок добиваться четкой и гармоничной согласованности работы мысли, дыхания и движения, т. е. психической, респираторной и моторной активности человека. Причем в этом триединстве ведущую роль играет работа мысли, и все движения должны направляться мыслью, первоначально прорабатываясь в сознании. Но в конечном итоге должно достигаться столь тесное взаимодействие мысли, дыхания и движения, что они сливаются в единый, совершенно спонтанный процесс. Такое нераздельное единство духовных и физических аспектов жизнедеятельности человеческого существа способствует его целостному и гармоничному развитию, реализации всех его потенциальных способностей.

3. Использование древнекитайского натурфилософского учения о двух космических принципах инь и ян, о «пяти стихиях» или «первоэлементах» бытия, а также учения традиционной китайской медицины об энергетических точках, центрах и каналах. Эти концепции стали важнейшим компонентом теоретического фундамента школы тайцзицюань, оказав сильное влияние и на применяемые в ней практические методы психофизического воздействия на организм человека.

Так, в тайцзицюань большое внимание уделяется обучению тренирующегося методам и приемам управления потоком энергии ци в теле человека посредством концентрации мысли, позволяющей, в случае необходимости, мобилизовать и активизировать ее в нужном месте. При этом важное значение придается достижению «правильной» циркуляции энергии ци в теле человека по определенным траекториям, в частности ее прохождению по «чудесным» меридианам жэньмай и думай.

В различных ответвлениях школы тайцзицюань широко используется также теория «инь-ян» и «пяти стихий» для анализа и объяснения диалектики единства и противоположности во всех вещах и явлениях, в том числе в приемах и методах цюаньшу, для выявления закономерностей энергообмена между различными жизненно важными органами в теле человека, для установления оптимального баланса и взаимодействия как между ними, так и с окружающей средой и т. д.

В конце правления династии Цин и в годы Китайской Республики (1912— 1949) система тайцзицюань стала широко распространяться по Китаю, разветвляясь на самостоятельные школы и направления. Некоторые из них (особенно школа Ян) стали распространяться и в других странах. Еще более широкую популярность гимнастика тайцзицюань приобрела после образования Китайской Народной Республики, превратившись в массовое, всенародное искусство, насчитывающее сейчас миллионы последователей.

В настоящее время из многочисленных ответвлений тайцзицюань наиболее крупными, влиятельными и популярными считаются пять школ, или стилей: Чэнь, Ян, У, У (Хао) и Сунь. Хотя они и различаются по манере выполнения приемов, по отдельным позам и стойкам, но структура комплексов базовых форм (тао) и последовательность движений в этих школах в основном одинаковы, и всех их объединяет общая цель — поддержание и укрепление здоровья человека, профилактика заболеваний. В целом сходны, близки или одинаковы и теоретико-методологические принципы, лежащие в основе применяемых в них практических методов.